Le leggende legate alla sua figura costituiscono un ciclo infinito, in perpetua evoluzione dall'epoca pre-ellenistica fino al termine dell'Antichità, ed è difficile esporre i diversi episodi secondo un ordine logico ed anche enumerarli tutti. Molte imprese sono connesse e intrecciate con le famose dodici fatiche impostegli da Euristeo, altre sono anteriori a quel periodo e infine, dopo la dodicesima fatica, Eracle compì un'altra serie di gesta eroiche, tra cui varie spedizioni guerresche.

Quando era ancora nella culla, ebbe ragione di due grossi serpenti che avrebbero dovuto ucciderlo, strozzandoli con le mani. Gli animali erano stati mandati da Era, la moglie legittima di Zeus, che voleva vendicarsi dell'infedeltà del marito: questi, invaghitosi di Alcmena, moglie di Anfitrione, aveva profittato dell'assenza di costui per introdursi nel suo letto assumendone le sembianze per ingannare Alcmena, e aveva generato Eracle.
La prima educazione di Eracle fu molto accurata: fu istruito soprattutto nell'arte della guerra e del combattimento con armi diverse, ma anche nelle lettere e nella musica; ma presto rivelò la violenza della sua indole, uccidendo in un accesso d'ira il suo maestro Lino. Allora Anfitrione, che esercitava su di lui la patria potestà, lo mandò sul monte Citerone tra i pastori, dove rimase fino all'età di diciotto anni. Fu in questo periodo che egli compì la sua prima grande impresa, uccidendo un leone che decimava le mandrie di quel luogo.

Un'altra impresa di una certa importanza fu, poco dopo, la liberazione di Tebe dal tributo di cento buoi imposto annualmente dal re d'Orcomeno. In seguito a ciò il re Creonte diede in sposa all'eroe la figlia Megara, che gli dette vari figli; ma Eracle li uccise tutti in un accesso di pazzia, causata da Era (che non gli diede mai tregua, e si riconciliò con lui solo dopo la sua ascesa all'Olimpo) per provocare in lui un'impurità morale che lo avrebbe costretto a sottomettersi ad una espiazione.

Fu così che per volontà della Pizia, sacerdotessa di Apollo, egli dovette andare esule presso il re Euristeo di Tirinto, che gli impose una serie di prove da affrontare per purificarsi della sua colpa. Sono le dodici famose fatiche, che Ercole riuscì a portare a termine, ottenendone in premio l'immortalità.

Tali imprese, pur con varianti nella loro successione, in età ellenistica, sono:

1) L'uccisione del leone di Nemea, mostro dalla pelle invulnerabile, che devastava il paese e divorava gli abitanti e i loro armenti. Eracle lo strozzò con le mani e dopo averlo scuoiato si rivestì della sua pelle come di un impenetrabile corazza, usandone la testa come elmo (questa, insieme alla grande, nodosa clava, che egli stesso si era fabbricata, fu poi la sua "divisa" nell'iconografia greca e romana).

2) L'uccisione dell'Idra di Lerna, un drago mostruoso con cinque o sette o più teste esalanti alito mortale, che distruggeva i raccolti e le greggi. Quando Eracle cominciò a tagliare le teste con la spada si accorse che da ognuna ne ricrescevano due, per cui, con l'aiuto dell'auriga Iolao, che fu suo compagno e aiutante, le bruciò con tronchi infuocati; la testa centrale, che era immortale, la schiacciò con un masso; infine intinse nel sangue del mostro le sue frecce, che da quel momento, quando andavano a segno, provocavano ferite che non si rimarginavano mai.

3) La cattura della cerva di Cerinea (monte tra l'Arcadia e l'Acaia), che aveva le corna e gli zoccoli d'oro ed era sacra ad Artemide; per questo doveva essere catturata viva. Eracle le diede la caccia per un anno, inseguendola fino alla terra degli Iperborei, e alla fine riuscì a catturarla.

4) La cattura del cinghiale di Erimanto, che infestava e recava gravi danni nelle regioni vicine: Euristeo gli aveva comandato di catturarlo e portarglielo vivo. Eracle riuscì ad afferrarlo e immobilizzarlo, poi lo legò per bene e se lo caricò sulle spalle. Mentre l'eroe si trovava sulla via per il compimento di questa impresa, era stato ospitato dal centauro Folo, che gli aveva offerto del vino, il cui odore aveva attirato altri Centauri; ne era nata una zuffa durante la quale Eracle ne aveva uccisi alcuni e altri li aveva ricacciati a Malea, presso il centauro Chirone, ridotto in fin di vita perché ferito per errore da Ercole stesso durante la colluttazione.

5) La pulizia delle stalle di Augia, re degli Epei nell'Elide: erano piene del letame accumulatosi da anni dagli immensi armenti del re. In un solo giorno Eracle riuscì a ripulirle, immettendovi la corrente di due fiumi, che portarono via tutta la sporcizia con l'impeto dell'acqua.
6) L'annientamento degli uccelli di Stinfalo (lago dell'Arcadia), che avevano artigli, becco e anche penne di bronzo, che scagliavano come frecce, e si nutrivano di carne umana. Eracle ne uccise alcuni con le armi di cui disponeva: frecce, clava e pietre, e gli altri li cacciò spaventandoli con alcuni sonagli di bronzo, opera di Efesto, che gli erano stati donati da Atena.

7) La cattura del Toro di Creta (da non confondersi con il Minotauro), che era stato mandato da Poseidone al re Minosse, e poi, reso furioso dal dio perché Minosse non gliel'aveva sacrificato secondo la promessa, seminava il terrore nell'isola distruggendo le campagne. Eracle riuscì a catturarlo e a riportarlo vivo a Micene.

8) La cattura delle cavalle di Diomede, re dei Bistoni in Tracia, che si nutrivano di carne umana, fornita loro dal re attraverso l'uccisione di tutti gli stranieri che passavano per la sua terra. Eracle le legò, diede loro in pasto lo stesso Diomede, e le portò vive al re Euristeo, come egli aveva richiesto.

9) La conquista della cintura di Ippolita, regina delle Amazzoni, che era stata un dono di Ares per simboleggiare il potere; ma era desiderata da Admeta, figlia di Euristeo, e ad Eracle fu comandato di impadronirsene. Egli si recò quindi a Temiscira, la città delle Amazzoni, accompagnato da altri eroi come Teseo, Peleo, Telamone. Le Amazzoni presero subito le armi e ne nacque una zuffa in cui Ippolita fu uccisa ed Eracle portò via la cintura. Secondo un'altra tradizione, ottenne la cintura, ma non uccise Ippolita, bensì la dette in sposa a Teseo.

10) I buoi di Gerione, mostro orrendo che dalla cintura in su aveva tre corpi, erano custoditi in grandi armenti nell'isola di Eritea (collocabile in qualche punto del Marocco) da un gigantesco pastore e da un cane bicipite. Per prenderli Eracle si recò nell'estremo Occidente sul carro del Sole, ammazzò i guardiani e portò via i buoi; trafisse con le frecce anche Gerione, che l'aveva inseguito, e riuscì a guidare le bestie fino alla reggia di Euristeo, facendo fronte a vari imprevisti, tra cui un assalto dei briganti liguri Alchione e Dercino, figli di Poseidone, che gli volevano rubare i buoi, e un tafano inviato dalla solita Era, che innervosì e disperse parte dell'armento.

11) I pomi d'oro delle Esperidi erano stati regalati da Gea ad Era per le sue nozze con Zeus; erano custoditi dalle Esperidi in un giardino nell'estremo Occidente presso il monte Atlante, e guardati dal drago Ladone. Eracle si recò in quel lontano paese, uccise Ladone, prese tre pomi e li portò a Euristeo. Tale racconto si arricchì poi di molti particolari: l'uccisione del gigante Anteo che l'aveva sfidato a combattimento, la cui caratteristica era di essere invincibile finché teneva i piedi ben saldi sulla terra; Eracle lo afferrò, lo sollevò in aria e infine lo soffocò.

Poi, giunto al Caucaso, trovò Prometeo incatenato ad una rupe per la condanna di Zeus, avendo egli osato donare agli uomini il fuoco divino, e lo liberò. Nel prosieguo del viaggio incontò Atlante, condannato da Zeus a reggere sulle spalle la volta del cielo; Eracle si offrì di sostituirsi a lui purché Atlante lo aiutasse a rubare le mele e uccidere il drago; ma dopo dovette giocare di astuzia per ristabilire i ruoli - perché Atlante non voleva riprendersi il proprio carico - e fuggire con i pomi. Questi ultimi, però, dopo poco tempo furono riportati da Atena al loro posto, dove sarebbero rimasti per sempre, perché a nessun mortale era concesso il possesso di quei frutti che davano al loro proprietario la conoscenza degli arcani e la percezione del bene e del male.

12) La cattura di Cerbero, il mostruoso cane tricipite che stava a guardia dell'Ade, fu l'ultima fatica di Eracle, quella che l'avrebbe finalmente liberato dalla servitù di Euristeo. L'eroe fu per ordine di Zeus aiutato da Ermes e da Atena, che gli permisero di giungere alle porte degli Inferi dove ebbe molti incontri e avventure: l'incontro con la Gorgone Medusa, l'incontro con Meleagro, la liberazione di Teseo, la zuffa col pastore di Ade. Ade gli impose di catturare Cerbero senza fare uso delle armi: permetteva all'eroe di portare il mostruoso animale verso la luce, con l'impegno che lo restituisse subito al regno al quale per sempre doveva appartenere. Eracle dette la sua parola: strinse alla gola Cerbero, lo condusse da Euristeo ma poi lo riportò indietro.



Ormai Eracle era libero di andarsene dove voleva ma, data la sua natura così disponibile a risolvere situazioni ingarbugliate, era inevitabile che si imbattesse in numerose altre avventure. Così combatté contro i Giganti e partecipò alla spedizione degli Argonauti; riportò dal regno degli Inferi alla vita e al marito Alcesti; liberò Esione - figlia dello spergiuro re di Troia Laomedonte - dal mostro marino, mandato come punizione da Poseidone; si azzuffò persino con Apollo per il possesso di un tripode sacro, e l'elenco delle sue imprese non finirebbe mai.

Va menzionata ancora la leggenda, narrata da Virgilio, dello scontro di Ercole col gigante ladrone Caco; questi gli aveva rubato alcuni buoi, tirandoli per la coda e facendoli così camminare all'indietro, fino alla sua grotta sull'Aventino, per non far scoprire il luogo in cui li aveva nascosti; ma i buoi avvisarono il loro padrone con i muggiti, e dopo una dura lotta Ercole ebbe la meglio su Caco. Questo episodio diede l'avvio al culto di Ercole in terra italica: gli venne infatti consacrato un altare, l'Ara Maxima, nel Foro Boario, tra l'Aventino e il Palatino, dove ogni anno gli venivano sacrificati due buoi in segno di ringraziamento e di augurio per la prosperità del bestiame.

Eracle sposò Deianira, figlia del re dell'Etolia. Mentre viaggiava con lei diretto in Tessaglia, giunto ad un fiume che dovevano guadare, pregò il centauro Nesso di portare sulla groppa di là dal fiume la moglie; ma, avendo Nesso tentato di usar violenza a Deianira, lo colpì con le frecce avvelenate con il sangue dell'Idra; il Centauro morente diede a Deianira un po' del suo sangue dicendole che ne avrebbe potuto ottenere un filtro magico per conservarsi l'amore del marito, se questi l'avesse tradita: sarebbe bastato che avesse bagnato con quel sangue la tunica di Eracle e poi gliela avesse data da indossare. Così fece Deianira quando le nacque il sospetto che l'eroe la volesse abbandonare per sposare Iole, la bella figlia di Eurito, re di Ecalia; ma la tunica, appena indossata cominciò a corrodere le membra dell'innocente, rendendolo furioso dal dolore; quando seppe che Deianira si era uccisa per il dolore dell'involontario misfatto, eresse con le sue mani un rogo sul monte Eta e, montatovi sopra, vi fece appiccare il fuoco: in mezzo all'ardore delle fiamme rimbombarono tuoni e fulmini, e una nuvola circonfuse il corpo dell'eroe, elevandolo immortale sul carro di Atena fino all'Olimpo.